GAKI-SM-C01 · 工程概念方案
可换装智能底盘
在相近任务间复用行走、电源和记录系统。首期限制在两类负载相近模块，逐配置验证。
| 必须取得的输入 | 内容 | 用途 |
|---|---|---|
| 质量 | 空车及每模块的满载质量重心 | 决定稳定性 |
| 功率 | 连续功率、峰值与占空比 | 决定供能与散热 |
| 环境 | 泥水、坡面、沟坎和通道 | 决定底盘与防护 |
总体方案
模块接口包含机械防错、锁止检测、供电和通信。机具急停与底盘停车的关系按任务分析，不允许换装后沿用不匹配的限值。电池、控制器及热源布置留清洁与维修空间；记录配置编号，以免混淆不同载荷的测试结果。
参数关系与可复算示例
示例续航t(h)=额定能量(kWh)×可用比例÷平均电池侧功率(kW)。若功率测在轴端，须另外计驱动损耗；额定电池容量不能全部视为可用。
假设电池20 kWh、可用比例0.8、任务平均电池侧功率6 kW，则估算2.67 h。未计老化、温度、坡面和额外辅助负载变化，不能作为整机续航承诺。
模块与接口
| 模块 | 构成 | 核对重点 |
|---|---|---|
| 机架 | 接口与重心包络 | 各配置单独核算 |
| 驱动 | 行走、制动和驻车 | 空满载分别验证 |
| 能量 | 储能、配电和热管理 | 测真实任务功率谱 |
| 监督 | 遥控、障碍与本地急停 | 离线仍可进入安全状态 |
主要失效与对策
| 失效 | 原因 | 应对 |
|---|---|---|
| 侧倾 | 模块提高重心 | 配置重心测量 |
| 热失衡 | 连续负载超预期 | 热平衡与降额 |
| 误接模块 | 接口相似或数据失配 | 机械防错与配置验证 |
试验安排
台架验证接口和供能，使用假载荷检查制动、转弯与驻车，再逐模块实际作业。断联、传感器失效和模块未锁止作为独立测试场景。测试不使用未核验的允许坡度。
进入下一阶段的条件
每一种配置形成独立合格记录；基础底盘合格不等于所有选装件同时合格。
交付接口控制文件、负载预算和试验清单；制造前补齐动力学、强度、疲劳、防护和电气设计。